（转自：新能源前沿战队）
摆线减速器是RV减速器的一种，应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。当前时间点，我们看好摆线减速器在人形机器人的应用，原因如下：
1）论文加持+环动配套T研发新型减速器表明人形机器人适用减速器不仅限于谐波、行星。谐波传动+ 扭矩传感器非常脆弱并且极易受到冲击；齿轮的高反射惯性和低效率使其无法吸收脚接触地面时发生的冲击载荷。双环子公司环动科技配套特斯拉研发新型减速器（类RV），主要用于髋关节（用量4个），已对接2年半，早期减重为重点，目前更多在细节性能的打磨（耐久度、精度测试，零部件优化、降本），目前看配套个数可能不止4个。
2）摆线减速器的技术特性恰好填补了行星与谐波方案之间的空白地带。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度
近期产业链多家公司推出摆线产品用于人形机器人，并有望解决重量问题，故我们认为摆线在人形机器人应用比例和用量个数有望提升。如：
1）科达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。
2）豪能股份（维权）：采用独特结构设计+特殊化材料配方，目前产品包括T60（340g ,可用于肩），T80 （660g），T90（800g）。
3）福达-长坂：公众号推出摆线减速器，可用于仿生机器人、高端数控机床、工业自动化等。
4）精锻科技：近期拿到北美大客户摆线参数。
投资建议：
当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）摆线一直是特斯拉的减速器方案之一；2）随着产业的发展，不少摆线减速器厂商表示可解决一直以来制约摆线在人形机器人应用的重量问题。
标的上，重点推荐【豪能股份】、【福达股份】，主打peek轻量化的【科达利】；建议关注【精锻科技】、【双环传动】。 ]article_adlist-->风险提示：人形机器人发展不及预期、股价波动较大风险、产品技术发展不如预期
1.
什么是摆线减速器？
摆线减速器是RV减速器的一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。原理为当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
2.
为什么关注摆线减速器？
论文加持+环动配套T研发新型减速器表明人形机器人适用减速器不仅限于谐波、行星。
1）论文基础：本轮人形机器人发动初始（23年中）美国UCLA机器人实验室创办者Dennis Hong的学生论文中表示【具有高减速比的机器人（采用谐波减速器+力矩传感器的模式）只能实现非常缓慢且相对静止的运动】，这是因为1）谐波传动+ 扭矩传感器非常脆弱并且极易受到冲击；2）齿轮的高反射惯性和低效率使其无法吸收脚接触地面时发生的冲击载荷。
2）产业相关：双环子公司环动科技配套特斯拉研发新型减速器（类RV），主要用于髋关节（用量4个），已对接2年半，早期减重为重点，目前更多在细节性能的打磨（耐久度、精度测试，零部件优化、降本），目前看配套个数可能不止4个。
摆线减速器的技术特性恰好填补了行星与谐波方案之间的空白地带。谐波精度高但抗冲击和承载力不足，行星抗冲击力强劲但精度不足，摆线减速器的摆线轮与针齿啮合的原理，天生具备大扭矩和抗冲击性，同时兼顾了精度，这些特性使其最早在工业机器人关节、机床转台等需要高精度、高可靠性、重载荷的场景占据主导地位。但摆线劣势在于重量（一般比同规格重30%），这一劣势限制了其直接应用到人形机器人上（人形同时要求轻量化），故早期多设计用在最强调高承载和抗冲击的髋关节（特斯拉、Agility有采用）。
近期产业链多家公司反馈可解决摆线重量问题，我们认为摆线在人形应用比例和用量个数有望提升。
-科达利-科盟：采用peek材料做摆线，可实现较钢材减重73%。
-豪能股份：较日本帝人减重30%，传递效率提升10-20%，采用独特结构设计+特殊化材料配方（做飞机业务经验复用），目前产品包括T60（340g ,可用于肩），T80 （660g），T90（800g）。目前总规划产能10万套，Q3有望投产3-5万套，下游客户人形本体、协作、特种机器人等。10万套量产规模下价格有望和国产中高端谐波打平。
-福达-长坂：有多项摆线减速器专利，近期新增本体客户订单以及Tier 1客户打样需求，认为通过结构设计和工艺优化，同扭矩下，摆线减速器和谐波重量有望打平。
-精锻科技：近期拿到北美大客户摆线参数。
3.
摆线减速器的格局和发展趋势
摆线减速器是RV减速器的一种，暂无细分的摆线减速器格局数据，但大致看摆线格局和RV减速器格局类似，全球龙头为纳博特斯克（占比6成）、住友重工、SPINEA，国内龙头为双环传动（子公司环动科技）、飞马等。
RV减速器本身发展趋势即是轻量化，正好契合人形需求。RV减速器不仅可以用在工业机器人上，亦可用在航空航天、精密制造等领域。但传统的RV减速器往往重量较大，这在一定程度上限制了其在某些领域的应用。随着工业自动化和智能制造的发展，轻量化设计已成为RV减速器发展的重要方向。
-海外：日本纳博特斯克已在RV结构的基础上逐步推出封闭式结构RD系列减速器产品和质量轻量化的N系列减速器产品。
-国内：面向人形机器人领域，智同科技推出了具有高精度、长寿命、高集成度和轻量化的传动模块产品。智同科技作为北京国家地方共建具身智能机器人创新中心股东之一，定制化推出摆线减速机模组CT-CHR-6E。摆线模组具有精度高、承载能力大等特点，适合于大扭矩、长寿命的场景，可应用于仿生或仿真拟人机器人、行走机器人、外骨骼机器人等领域。
4.
投资建议
当前时间点，站在产品维度我们看好摆线减速器核心在于：1）摆线一直是特斯拉的减速器方案之一，只是因配套公司双环相对低调故市场关注度不多；2）随着产业的发展，不少摆线减速器厂商表示可解决一直以来制约摆线在人形应用的重量问题，我们认为若重量问题优化，摆线在人形应用或不止4个。
标的上，重点推荐密切对接Tier 1的摆线减速器领先玩家【豪能股份】、【福达股份】；主打peek轻量化的【科达利】；【精锻科技】（已拿T摆线参数要求）、【双环传动】（子公司环动持续配套T）。
5.风险提示
]article_adlist-->人形机器人发展不及预期：本文看好摆线减速器的下游是人形机器人的发展和放量，若行业进展不及预期，将影响全文的逻辑推演。
股价波动较大风险：人形机器人行业属于0-1阶段，板块股价波动较大。
产品技术发展不如预期：本文看好的摆线减速器在人形机器人应用拓展的逻辑依赖摆线产品本身的进步，若摆线减速器产品进展不及预期，将影响全文的逻辑推演。
证券研究报告《机器人产业趋势研判：重视价值量有望提升的摆线减速器》
对外发布时间：2025年7月12日
报告发布机构：天风证券股份有限公司（已获中国证监会许可的证券投资咨询业务资格）
本报告分析师
孙潇雅 SAC执业证书编号：S1110520080009 ]article_adlist-->张童童 SAC执业证书编号：S1110524060005
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